善无畏，梵名戍婆揭罗僧诃，意为净狮子。他出生在中印度，其父是乌茶国国王，从家族史来说属于释迦牟尼季父甘露饭王的后裔。

因善无畏自幼神姿异常，国王对他特别宠爱，十岁让他统帅军队，十三岁就继承了王位。兄弟不服，起兵作乱，善无畏平定了兵乱，不仅不惩治兄弟，反而将王位让给兄长，自己出家修道去了。母亲虽不赞成，也拗不过他，悄悄把传国的宝珠给了他。

到了南海滨，善无畏遇高僧殊胜招提，得其传授了法华三昧。

来到那烂陀寺，善无畏将母亲给他的传国宝珠献出，缀于寺院大佛像的额上，顿时晶光四射，灿若日星。那烂陀寺乃印度最著名的寺院，寺主达摩掬多是龙树菩萨的弟子，看上去四十多岁，实际上年已八百，玄奘大师（602-664）四五十年前来这儿取经时拜见过他，那时他就是这个样子。

善无畏对达摩掬多极为恭敬，匍伏于地，投身接足，奉为根本上师。有一日，到了吃饭的时候，达摩掬多身旁立一中国装束的僧人，该僧钵中的油饵、粟饭等中国饭食尚是温热的，达摩掬多的不少弟子都啧啧惊叹：  “真是神僧，东国离我们这儿有十万里，他居然能朝夕而返？”只有善无畏看在眼里，默不作声。达摩掬多遂对善无畏说：  “你能不说，这才象个真学子的样子。”于是将《总持瑜伽三密教》传授给了他。

遵照达摩掬多的教诲，善无畏又去印度各处礼拜圣迹、广参高僧，且对种种旁门外道破滞析疑、以念制狂。等他游历数载重返那烂陀寺，达摩掬多对他说：“你跟中国有缘，现在是你去中国的时候了。”

一路东行，风餐露宿，过迦湿弥罗国、乌苌国、吐蕃国，历种种险境，曾遭强盗抢劫，盗寇以刀剑斫他，肢体毫无损伤，挥剑者只闻铜声而已！

唐开元初年（713），玄宗李隆基梦中见一得道高僧来访，气宇轩昂，姿状非常。等善无畏到了长安，皇帝见到他，跟自己所梦完全相符，欣喜异常，深幸有缘，待以国师之礼，降旨宁王、薛王以下诸臣跪席迎候。

有些能调遣鬼神的方术之士，见皇帝宠信新来的西域僧人，很不服气，当着皇上的面跟他比试神通，善无畏恬然不动，而那些方术之士使尽力气，也施展不出任何功夫，不得不甘拜下风。

善无畏到长安后，唐玄宗让他住在兴福寺，不久，又迁入西明寺，三番两次慰劳问候，并赐予物品，异常丰厚。

开元五年（717），玄宗诏善无畏于西明寺菩提院译经，善无畏奏请让名僧参与翻译。朝廷批准后，他先译出《虚空藏菩萨能满诸愿最胜心陀罗尼求闻持法》一卷（沙门悉达译语，无著笔受缀文），呈上玄宗。玄宗深加赏叹，又下诏将善无畏所带梵文经卷全部送到内府保存。这《虚空藏菩萨能满诸愿最胜心陀罗尼求闻持法》一卷，就是从《金刚顶经》梵本中摘取出来的。

早在善无畏来大唐以前，有僧人无行西游天竺，求得很多梵文经典，归国时，刚到北印度，就不幸去世了。所有经卷，由同行者带回长安，存放在华严寺中。善无畏偕同一行禅师，到华严寺检阅这些经卷，挑选了数本，尤其检到《总持妙门》一典，是过去没有翻译的。

开元二十年（732），善无畏上奏玄宗，请求回国，玄宗优诏不许。开元二十三年（735）十月七日，祖师右胁累足而卧，示寂于洛阳大圣善寺禅室，时龄九十九岁，僧腊八十。玄宗亲自参加追悼大会，追封其为鸿胪卿，派鸿胪丞李岘、威仪僧定宾律师作监护，于开元二十八年（740）十月三日，将其葬于洛阳龙门西山广化寺内庭。出殡之时，悲泣倾城，山河变色，法界凄凉。弟子李华为其刻碑立于寺内，二弟子宝畏、明畏为其撰刻偈颂，亦树于院内。

善无畏三藏早已得金刚之身，故其示寂后，全身不坏。之后历朝历代，凡遇旱涝灾害，人们向他祈请，都十分灵验。洛阳信士，常将其法体请出龛室，香汤沐浴，作为供养；洛阳城的富豪，也争相布施，赞助浴事。皇室做禳灾、祈祷时，也会派许多使臣，去作供养、布施，那些人的求愿也会得到满足。